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　　北京2022年12月23日 /美通社/ -- 隨著人工智能技術的廣泛應用，智能駕駛系統正在成為汽車的標配。而作為識別周邊環境的“火眼金睛”，“感知”模塊是智能駕駛系統安全、高效運行的核心，而視覺感知更是其中無比重要的一環。浪潮信息AI團隊長期關注AI算法在自動駕駛中的應用，并致力于用軟硬件的算法和技術創新推動行業的進步，做出創新性的成績。最近，浪潮信息在自動駕駛感知權威數據集 NuScenes 評測中，自研算法 DABNet4D 獲得 0. 624 的NDS精度，位列Camera-only榜單第一名。

　　近日，浪潮信息人工智能與高性能應用軟件部自動駕駛AI研究員趙云博士，在題為《探索自動駕駛純視覺感知精度新突破 -- 多相機的時空融合模型架構算法優化》的自動駕駛線上研討會上，向我們揭開了這一自動駕駛感知算法的神秘面紗。

　　多相機多任務融合模型優勢

　　自動駕駛汽車完成自動駕駛出行任務，離不開感知、決策、控制三大要素。其中感知系統是車輛和環境交互的紐帶，相當于無人汽車的眼睛。根據所用的傳感器以及傳感器數量和種類等，自動駕駛感知算法可以簡單的分為單傳感器（單任務和多任務）模型、（同類和不同類）傳感器融合模型等四類，并各有其優缺點。

　　自動駕駛感知的關鍵是3D目標檢測任務，又分為基于相機、Lidar的3D目標檢測，以及相機、Lidar、Radar融合等技術。盡管目前對于3D目標檢測已經有不少的研究，但是在實際應用中仍然有許多的問題，其難點主要在于：

　　遮擋，遮擋分為兩種情況，目標物體相互遮擋和目標物體被背景遮擋

　　截斷，部分物體被圖片截斷，在圖片中只能顯示部分物體

　　小目標，相對輸入圖片大小，目標物體所占像素點極少

　　缺失深度信息，2D圖片相對于激光數據存在信息稠密、成本低的優勢，但是也存在缺失深度信息的缺點

　　現有方式大都依賴于物體表面紋理或結構特征，容易造成混淆。

　　目前，基于相機的方法與基于Lidar的方法準確度差距正在縮小，而隨著Lidar成本降低，融合技術在成本和準確度的平衡上存在優勢。

　　基于多相機多任務融合模型的3D目標檢測技術正是在成本優勢與日益增長的準確度兩相促進下得到越來越多的認可。目前，多相機多任務融合模型主要遵循特征提取、特征編碼、統一BEV、特征解碼和檢測頭五大部分。

　　其中，統一BEV 就是鳥瞰圖，亦即將圖像特征統一投射到BEV視角下，用以表示車周圍環境。“統一BEV”的工作可以分為兩大類，一種基于幾何視覺的變換，也就是基于相機的物理原理，優勢在于模型確定，難度在深度估計；另一種是基于神經網絡的變換。

　　浪潮DABNet4D算法三大創新突破

　　據趙云介紹，浪潮DABNet4D算法遵循上述框架，采用基于幾何視覺的變換方法，設計了端到端的模塊化整體架構，通過將環視圖檢測統一到BEV空間，為后續的工作提供了很好的模板。

　　DABNet4D模型被劃分為四個部分，Image-view Encoder，View-transformer，BEV-Encoder，Detection Head。其中Image-view Encoder為圖像編碼模塊將原始圖像轉換為高層特征表示。 View-Transformer模塊負責將圖像特征轉換到BEV坐標中，主要包括三個模塊：深度預測模塊、特征轉換模塊和多幀特征融合模塊。BEV-Encoder & Heads主要是對融合BEV特征進行編碼；Heads用來完成最終的3D目標檢測任務。

創新突破一 數據樣本增強

　　為平衡不同種類的樣本數量，浪潮信息AI團隊創新研發了基于3D的圖像貼圖技術。主要是通過從整個訓練數據集中根據每個樣本的3D真值標簽，提取樣本數據構建樣本數據庫。訓練過程中，通過在樣本數據庫中采樣獲取備選樣本集合，按照真值深度值從遠至近貼圖，并將對應的Lidar數據進行粘貼。

　　創新突破二 深度信息優化

　　基于圖像的3D目標檢測，由于攝像頭拍攝的照片和視頻是將原有3D空間直接投射至2D平面中，所以會丟失深度信息，由此所面臨的核心問題為如何精確地估計圖像中物體的深度。針對此問題，浪潮信息AI團隊進行了兩方面的改進工作：一是建立更復雜的深度估計網絡，通過設計更深、更多參數的深度神經網絡，以增大深度估計網絡的預測能力和感受野；二是采用兩層級聯深度估計網絡結構，第一層估計網絡估計的深度作為特征，輸入到第二層級聯網絡中。除了進行網絡創新設計優化，在訓練階段也采用深度監督、深度補全、損失函數等優化方法。

　　創新突破三 四維時空融合

　　對于自動駕駛車輛而言，它所處的環境更像是一個動態變化的三維空間。為進一步引入車輛所處的動態中的歷史，通過引入時間信息進行時序融合，提升velocity預測的精度，實現對暫時被遮擋的物體更好的跟蹤效果。對此，浪潮信息AI團隊做了以下幾點創新：1、更精細的時空對齊操作，使前后幀特征結合的更精確。根據不同時刻車輛的位姿以及車輛、相機、Lidar坐標系的轉換關系，獲取不同時刻相機與指定Lidar的坐標系的轉換關系，進一步減少由于采集車輛自身運動對多幀BEV特征對齊帶來的影響；2、從sweep數據幀隨機選取作為前一幀與當前幀進行匹配，大幅地增強數據的多樣性；3、不同時序幀同步進行數據樣本貼圖增強，使得速度、轉向等預測更精準。

　　致勝NuScenes自動駕駛評測

　　本次浪潮DABNet4D算法所登頂的自動駕駛NuScenes榜單，其數據集包含波士頓和新加坡兩大城市收集的大約15小時的駕駛數據，覆蓋了城市、住宅區、郊區、工業區各個場景，也涵蓋了白天、黑夜、晴天、雨天、多云等不同時段不同天氣狀況。數據采集傳感器包括了6個相機、1個激光雷達、5個毫米波雷達、以及GPS和IMU，具備360°的視野感知能力。

　　NuScenes數據集提供二維、三維物體標注、點云分割、高精地圖等豐富的標注信息。目前，基于NuScenes數據集的評測任務主要包括3D目標檢測（3D object Detection）、3D目標跟蹤（3D object Tracking）、預測軌跡（prediction trajectories）、激光雷達分割(Lidar Segmentation)、全景分割和跟蹤（lidar Panoptic segmentation and tracking）。其中3D目標檢測任務備受研究者關注，自從NuScenes挑戰賽公開以來至今，已提交220余次結果。

　　浪潮DABNet4D算法在訓練與評測過程中使用的底層硬件支撐是浪潮NF5488A5 AI服務器。開發過程中，模型在訓練集上進行單次訓練運行 20 個 epochs（without CBGS），需要耗費 約360 個 GPU 小時。

　　而為了滿足此類算法超高的AI算力需求，浪潮信息提供集群解決方案，采用 Spine-Leaf 的結構進行節點擴展，集成超 2000 GPU 卡集群，達到 90% 的擴展性。同時，該評測也是在 AIStation 的平臺基礎上進行開發，有效加速了浪潮DABNet4D算法的開發與訓練。

　　自動駕駛技術發展撬動AI算力需求爆發

　　自動駕駛技術感知路線之爭一直是行業關注的焦點，雖然特斯拉純視覺方案在業內獨領風騷，但多傳感融合方案被業內視為實現自動駕駛安全冗余的關鍵手段。

　　為了更好的衡量3D檢測效果，其評價指標已經從原來的2D的AP已經逐漸變為AP-3D和AP-BEV。在數據集的選擇上也從KITTI逐漸變為更大和更多樣的NuScenes數據集。

　　未來，基于LiDAR、相機等多源感知融合算法將有力地提升模型的檢測精度，同時，Occupancy network、Nerf等先進算法模型也會逐步應用于自動駕駛感知模型的開發與訓練中。

　　自動駕駛數據量急劇增大、自動駕駛感知模型復雜度逐步提升，以及模型更新頻率逐漸加快，都將推動自動駕駛的蓬勃發展，也必然帶來更大的模型訓練算力需求。